Vápencové bralo nad brodom Váhu na pomedzí Trenčianskej a Nitrianskej župy malo značný strategický význam, a preto tu v 13. storočí postavili kamenný hrad. Skladal sa zo štvorbokej veže s ochranným múrom, ku ktorej pripojili hradný dvojposchodový palác. V čase rozmachu moci Matúša Čáka Trenčianskeho patril Beckov pod jeho panstvo. V druhej polovici 14. storočia hrad vlastnili Stiborovci, pôvodom z Poľska, ktorí predstavovali v tom čase jeden z najmocnejších rodov Uhorska. Za ich vlády prežil hrad, z ktorého urobili stredisko svojich rozsiahlych majetkov, svoj najväčší rozmach. Na prelome 14. a 15. storočia pristúpili k jeho honosnej prestavbe, pri ktorej zvýšili hradné veže a postavili horný gotický palác s rytierskou sieňou a kaplnkou. V polovici 16. storočia hrad v dôsledku tureckého nebezpečenstva opevňovali. Vtedy postavili v dolnom nádvorí delovú vežu a zvýšili obvodové múry hradu. V tom čase bol hrad už vo vlastníctve rodiny Bánffyovcov. Po ich vymretí v roku 1646 si hrad a panstvo rozdelili ich nástupcovia. Tí sa však už tak nestarali o jeho údržbu a opravy a hrad začal pomaly chátrať. Požiar, ktorý vypukol na hrade roku 1727, zničil väčšinu budov a od tej doby je opustený.