V nedostupnom teréne Strážovských vrchov bol v polovici 13. storčia postavený hrad Uhrovec. Neskororománska pevnosť prešla do rúk Matúša Čáka, neskôr ho vlastnil Žigmund Luxemburgský, Stibor zo Stiboríc. V 15. a 16. storočí sa viedli o hrad majetkové spory. Hrad napokon pripadol rodu Zayovcov, ktorý malo sídlo spočiatku na hrade Uhrovec, neskôr v kaštieli priamo v obci. Cesta lesom však začína v obci Uhrovské Podhradie. Obec Uhrovec bola po stáročia remeselné mestečko s trhovými právami patriace panstvu Zayovcov.  Jeho erb má 5 rúži. V roku 1815 sa v dome pod týmto kaštieľom narodil Ľudovít Štúr a v roku 1921 Alexander Dubček.  V súčasnosti prebieha na hrade rekonštrukcia v rámci projektu záchrany kultúrno-historických pamiatok. Hrad je v regióne veľmi obľúbenou a navštevovanou pamiatkou. Počas celého roka sa tu konajú prezentácie remesiel, stretnutia fanúšikov hradov a tradičné podujatie „Hradný rýnok“